R^3/Drehung/Definition

Drehung

Die Drehungen im sind genau die längenerhaltenden linearen Abbildungen, die auch die Orientierung gleichlassen (also nicht spiegeln).

Wenn der Vektor der Länge 1 die Drehachse (und Drehrichtung) definiert und den Winkel, dann ist die zugehörige Drehmatrix bezüglich der Standardbasis folgendermaßen gegeben: